在清道光年间，北京宣武门外的骡马市大街上存在一家名为"南庆仁堂"的药铺。这家药铺的账房先生常常刁难年轻的伙计，使得伙计们备受委屈。有一天，一位伙计因未如账房先生所愿而遭受尖刻的责骂，他感到非常沮丧。夜幕降临，店铺关门后，这位伙计独自点亮了一盏灯，开始整理各种药材。在他整理蝉蜕时，他偶然间发现了蝉蜕的独特形态，特别是它们尖尖的头部和纤细的四肢，异常地像店里的账房先生，尤其是那张尖嘴猴腮的模样。伙计顿时灵感迸发，决定用中药材来创作一个“账房先生”的小工艺品。他选用了辛夷作为主体，分别截取了蝉蜕的一部分作为头部，用白芨制作胶水将各个部分粘接在一起。最终，他创造了一个栩栩如生、既像人又像猴子的形象。伙计将这个创作展示给了其他店员，大家纷纷惊叹，因为这个工艺品不仅富有细节，而且完美捕捉到了店里账房先生的特点，特别是那尖嘴猴腮的神态。伙计感到非常高兴，仿佛释放了内心的郁闷。就这样，世上第一个毛猴在无意中诞生了。随着时间的推移，有心人将这一创意传承并不断完善，逐渐形成了一种深受人们喜爱的手工艺品。
北京毛猴的制作材料非常简便。一个辛夷、一个蝉蜕，配以白芨、木通，融合在一起，一个活灵活现的毛猴就诞生了。辛夷，玉兰花花蕾，在中医中主治头疼、鼻渊、鼻塞不通、齿痛。辛夷浑身布满了细小的绒毛，用作毛猴的身体。蝉蜕，蝉的幼虫蜕下来的外壳，用于外感风热、发热恶寒、咳嗽、风疹、皮肤瘙痒症状。取蝉蜕的鼻子做毛猴的头，前腿做下肢，后腿做上肢。虽然这些材料在从前很常见，但是随着时代的发展，混凝土钢筋结构的楼房逐渐取代了自然的今天，完整的蝉蜕已经不多了，而玉兰花在城市中也越来越少。因此制作毛猴也越来越困难了。
毛猴通过繁多的肢体语言，再现了中国传统的市井文化，演绎人生的喜、怒、哀、乐，工艺精妙，妙趣横生，是收藏、点缀室内装饰之佳品，罕见的毛猴工艺品具有唯一性，更具有典型的中国工艺品特征。一位毛猴制作大师曾说，毛猴的爱好者与手艺人之间的差距其实很小，毛猴的价值也不在于制作技艺，而是在于制作者的想象力和人生阅历。他认为，毛猴的创作就像写一部讲述人生酸甜苦辣的书。
