在清朝同治年间，北京宣武门外骡马市大街上的一家名叫"南庆仁堂"的中药铺，一个小伙计常常承受掌柜的刻薄和责备。虽然伙计们对此感到委屈，但由于掌柜的地位，他们只能默默忍受。一天晚上，这位伙计在整理药材时，无意中发现辛夷（干玉兰花）的形状极像掌柜鼓胀的大肚子。他随后找到了蝉蜕，并将蝉蜕的四肢和头取下，用白芨胶粘在辛夷上，不自觉地模仿出了药铺掌柜尖嘴猴腮的形象。他向其他伙计展示了这个"创作"，大家看后都忍不住开怀大笑。伙计在释放内心郁闷的同时，世上诞生了第一个北京毛猴。
所使用的黏合材料，曾被称为白芨，也是一味中药。随着时间的流逝，这种黏合材料演变为木匠鳔胶，如今则常用普通的白乳胶代替。选择胶水不仅考虑成本和黏合强度，还顾及美观。现在，许多工匠使用透明的进口胶水替代传统的胶水，以更好地粘合各种材料。辛夷和蝉蜕的组合已经赋予毛猴类似人类的特征，但要呈现各种不同的人物和姿态，需要适当的"服装"，以及适配不同环境的立体背景。过去，艺人通常使用中药材木通来制作毛猴的帽子，而服饰和道具则使用了"通草"和"灯草"等材料。如今，毛猴艺人更加灵活地利用废弃物品，根据现有材料巧妙创作。
近年来，毛猴的主题呈现出创新的趋势，不仅保留了传统题材，还反映了现实生活的各个方面。毛猴已经从儿童玩具逐渐演变为室内装饰品，备受国际友人青睐，成为受欢迎的旅游纪念品。尽管毛猴的制作材料相对简单，但制作者的艺术构思却异常巧妙。通过对社会各类人物形象的观察和个人感性认知，艺人们将猴子与各种人物形象巧妙融合，创作出千姿百态的艺术品。过去，毛猴作品主要反映社会行业和民俗风情，包括理发师、粪夫、送水工、小推车手、糖葫芦贩卖者、算命师等等，每个作品都生动逼真、滑稽可笑，让人感到愉悦。因此，毛猴作品一直在普通民众中享有一定的市场，有些作品甚至能够组成一组完整的艺术展示。
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