相传道光年间，在北京宣武门外骡马市大街有一家名为"南庆仁堂"的药铺。某日，店中一配药的小伙计因没伺候好账房先生而挨了一顿臭骂，小伙计怕丢饭碗只好忍气吞声。晚上，他在烦闷中无聊地摆弄着药材时，偶然发现蝉蜕具有某些形象特点，便决定用中药材塑造一个"账房先生"。他选取了辛夷做躯干，又分别截取蝉蜕的鼻子做脑袋，前腿做下肢，后腿做上肢，用白芨一粘，一个人不人、猴不猴的形象便出现了。师兄们一看，也都说极象尖嘴猴腮的账房先生。
就这样，在无意间世上第一个毛猴诞生了。流传到社会后又被有心人加以完善，逐渐形成一种深受人们喜爱的手工艺品。以前用于制作毛猴的白芨和木通如今已经被替代，蝉蜕和辛夷两种中药材主要从药店采购。
"半寸猢狲献京都，惟妙惟肖绘习俗"。通过不同的动作、道具和场景，毛猴可以栩栩如生地模仿各种各样的人物形象。老北京的手艺人凭借对各种人物、事物的细致观察，将这些市井生活的片段巧妙地融入毛猴的艺术创作之中，赋予了毛猴深刻的艺术价值和社会价值。过去，毛猴作品主要以反映不同行业和民俗风情为主题，包括推小车的、卖糖葫芦的、算卦的等等。还有一些更为完整的作品，如“县官出巡”和“娶亲行列”等。这些毛猴作品既具有猴子的俏皮和机智，又能够生动地表现人们的情感和生活场景，让人越看越觉得有趣。
