相传道光年间，在北京宣武门外骡马市大街有一家名为"南庆仁堂"的药铺。某日，店中一配药的小伙计因没伺候好账房先生而挨了一顿臭骂，小伙计怕丢饭碗只好忍气吞声。到了晚上，他在烦闷中无聊地摆弄着药材时，偶然发现蝉蜕具有某些形象特点，不由心中一动，便决定用中药材塑造一个"账房先生"。他选取了辛夷做躯干，又分别截取蝉蜕的鼻子做脑袋，前腿做下肢，后腿做上肢，用白芨一粘，一个人不人、猴不猴的形象便出现了。拿给师兄们一看，也都说极象尖嘴猴腮的账房先生。小伙计觉得很开心，算是出了一口气。就这样，在无意间世上第一个毛猴诞生了。流传到社会后又被有心人加以完善，逐渐形成一种深受人们喜爱的手工艺品。
制作毛猴的工艺虽然简单，但准备工作至关重要。为了制作一只完美的毛猴，手工艺人需要使用简单的工具，如刀、剪刀和镊子。然而，选材是至关重要的一步，因为四种主要的“猴料”（辛夷、蝉蜕、白芨和木通）虽然常见，但要选取合适的材料需要一定的技巧。蝉蜕的选择需要确保没有残损或断裂，特别是蝉蜕的头部，必须晶莹明亮。辛夷的选材更为讲究，要确保没有发霉或畸形，毛茸效果要好，饱满而不易碎裂。
毛猴的用料虽然简单，但手工艺人们通过观察社会各行各业的人物形象和个人感性认知，赋予了毛猴深厚的艺术价值和社会价值。他们以物代猴，以猴代人，创造出千姿百态的艺术品。过去，毛猴作品主要反映各种行业和民情风俗，包括剃头的、掏粪的、倒水的、推小车的、卖糖葫芦的、算卦的等等。有些甚至能成为完整的艺术作品，如“县官出巡”、“娶亲行列”等等。毛猴通过模拟人的动作和生活场景，以多样的肢体语言再现中国风土市井文化，同时蕴含丰富的幽默和诙谐，演绎人生的喜怒哀乐，记录着人生百态。
在旧社会，北京毛猴的各式各样的创作都是扎根于社会的民俗风情之中，有推小车、挑扁担、抬花轿之类的毛猴形象，也有形成一套完整的艺术风格的作品，如“娶亲行列”、“县官出巡”等等。北京毛猴主要是模拟生活场景和人的动作，用各种肢体动作来展现老北京的人文民俗，不仅具有浓厚的生活气息与现实意义，而且还有很高的艺术价值。近年来，随着非遗文化的传播和北京毛猴制作工艺的进步，北京毛猴也不断创新出了新的题材，比如京剧、音乐、舞蹈、杂技、体育等等反映着现实生活的主题，甚至成为了北京备受国际友人喜爱的旅游纪念品。
