北京毛猴的制作历史悠久，可追溯至清朝道光年间。在北京宣武门外的一家名为“南庆仁堂”的药铺中，有一位年轻的伙计负责配药工作。有一天，他因未能满足账房先生的要求而遭到严厉的责骂，让他备感委屈和郁闷。当晚，药铺关门后，这位伙计打开灯光，开始整理手上的蝉蜕。
蝉蜕的特殊形态，包括尖尖的头壳和细小的四肢，让他突然灵感迸发，觉得它们极像那位刻薄的账房先生，尤其是尖嘴猴腮的形象。于是，他迅速选取了辛夷做为身体，巧妙地使用蝉蜕的部分制作了头部和四肢，随后以白芨作为粘合剂将它们巧妙地组合在一起。最终，一个生动有趣的小物品就这样诞生了，其形象活灵活现。他悄悄地把这个小作品展示给了师兄们，大家都惊叹不已，因为它酷似那位刻薄的账房先生，尤其是那尖嘴猴腮的特征。这就是世界上第一个毛猴的诞生。
随着时间的推移，毛猴的制作方法传播到了社会，经过有心人的不断改进，逐渐演变成一种深受人们喜爱的手工艺品。制作“毛猴”材料的东西全是中药。它是用蝉蜕做成四肢，身体是另一味中药——辛夷，也就是玉兰花在秋天里形成的花骨朵，表面一层密密的灰褐色绒毛，是保护花过冬的外衣，冬去春来，绒毛逐渐退去，花骨朵慢慢长成朵朵美丽的玉兰花。入药的部分是花蕾，青褐色，外表裹满茸茸的细毛，像个没熟的毛桃，可当做“毛猴儿”的身子。蝉蜕是蚱蝉羽化时蜕下的皮，又叫“知了壳”，剪下头部和肢脚粘在“身子”上，就成了个有头有脸、四脚俱全的“毛猴儿”了。毛猴制作重在拟人，但它面部并无表情，其性格、情绪都通过肢体展现。要平中出奇，就要在猴形动态上下功夫，细心揣摩最传神的瞬间，并在真实的基础上恰当夸张。毛猴本身不适合添加过多装饰，作品要有情有景，靠的是合适的布景、衬物、道具。
毛猴虽然没有面部表情，但却以动态和造型来传递各种情感，最终目标是让人们看了能够开怀大笑。正是这种强烈的生命力，让毛猴能够跨越数百年的历史，即使在众多华丽工艺品已经被历史淹没的今天，它依然活灵活现地出现在我们面前。“以物代猴，以猴代人”，毛猴虽然本身没有面部表情，但通过人们的创意赋予，完全能够传递出各种情感。毛猴将猴子的天然趣味与艺术家的巧思和创意完美地融合在一起，以猴代表人，再现了中华民族独特的传统风情和生活百态。
