相传道光年间，在北京宣武门外骡马市大街有一家名为"南庆仁堂"的药铺。某日，店中一配药的小伙计因没伺候好账房先生而挨了一顿臭骂，小伙计怕丢饭碗只好忍气吞声。到了晚上，他在烦闷中无聊地摆弄着药材时，偶然发现蝉蜕具有某些形象特点，不由心中一动，便决定用中药材塑造一个"账房先生"。他选取了辛夷做躯干，又分别截取蝉蜕的鼻子做脑袋，前腿做下肢，后腿做上肢，用白芨一粘，一个人不人、猴不猴的形象便出现了。拿给师兄们一看，也都说极象尖嘴猴腮的账房先生。小伙计觉得很开心，算是出了一口气。就这样，在无意间世上第一个毛猴诞生了。流传到社会后又被有心人加以完善，逐渐形成一种深受人们喜爱的手工艺品。
"毛猴"的制作材料完全来自中药成分。它的主要构成包括蝉蜕和辛夷。蝉蜕是蚱蜢羽化后蜕下的外壳，也被俗称为"知了壳"，而辛夷则是指玉兰花在秋季形成的花骨朵。辛夷花骨朵覆盖着一层密密的灰褐色绒毛，这些毛茸茸的细毛是为了保护花在冬季的过冬。在制作"毛猴"时，花蕾部分被用作"毛猴"的身体。然而，要制作出"毛猴"，需要经历一系列繁琐的准备步骤。首先，使用镊子分离蝉蜕的各个部件，然后对每个部件进行仔细的多次清洗，以确保没有杂质残留。据说，在清洗过程中，去除的泥沙占了一半的重量。随后，材料需要经过反复晾干，然后进行精细的防腐处理，以确保制成的"毛猴"能够长时间保存而不变质。因此，尽管"毛猴"看起来很小巧，但其制作工艺却一点都不简单。在加工"毛猴"时需要格外小心，因为蝉蜕很容易破碎，制作者必须保持冷静，专注于工作，不受任何干扰。
虽然毛猴的材料简单，但它之所以能够栩栩如生，关键在于对猴子特征的精准捕捉和夸张表现。无论是猴子的站姿、坐姿、躺姿、伸展，还是它们的体型、高度、体重以及每一个动作，都以真实为基础，经过精心的夸张和凝练，使每只毛猴都能通过身体语言传达出独特的性格特点。毛猴的外貌常常处于抽象和具象、相似和不相似之间，这为观众提供了广阔的想象空间。每一件毛猴作品都伴随着独特的道具和布景。虽然毛猴的原材料朴素，色彩相对平淡，但为了增加吸引力和更好地传达主题，需要精心设计道具和布景，使其仿真度和精细度达到最佳水平。丰富多彩的布景使那些色调较为平淡的毛猴脱颖而出，突出了主题，让整个作品更加简洁而丰富。这些看似平凡的中药材料，实际上蕴含着艺术家精湛的技艺和创造力。毛猴作为非遗手工艺品，以其独特的制作工艺和艺术魅力，吸引着越来越多的人们欣赏和收藏。
