相传在清朝同治年间，位于北京宣武门外骡马市大街的一家名叫“南庆仁堂”的中药铺内，有一位小伙计常常遭受掌柜的刻薄和骂骂咧咧，然而，因为掌柜的地位，伙计们只能忍气吞声。有一天，这名伙计在晚上检查药材时，偶然发现辛夷（干玉兰花）的形状非常像掌柜凸出的大肚子。他随后又找到了蝉蜕，并将蝉蜕的四肢和头取下，用白芨胶黏在辛夷上，不知不觉中模仿出了药铺掌柜那尖嘴猴腮的形象。他向其他伙计展示了这个“作品”，大家看后都不禁哈哈大笑。在伙计发泄委屈的同时，第一个北京毛猴也意外诞生了。随着时间的推移，这个北京毛猴开始在民间传播，不断经过改进和完善，逐渐演变成为当地特色的民间手工艺品。
将蝉蜕、辛夷和木通这些部分黏合在一起的物质曾被称为白芨，它也是一种中草药。随着时间的推移，这种黏合剂发展并演变成了木匠鳔胶，现今则多使用普通的白乳胶。选择胶水并不仅关乎成本和黏合强度，还考虑美观因素。如今，许多工匠采用透明的进口胶水代替传统的胶水来粘合材料。辛夷和蝉蜕的结合已经使毛猴形似人类，但要展现各种不同的人物和姿态，需要适当的"服装"，以及与不同环境相适应的立体背景。
在这个微缩世界里，树枝变成毛猴的家什；鞋眼拆下来变成毛猴的礼帽；人们丢弃的纸夹子和旧铁丝变成了毛猴骑的小三轮车；装修废弃的石膏板在他手中贴上“门窗”，变成了一堵斑驳的老墙……不仅拥有巧思，手艺人还得将自己多年来积累的手工艺功夫用在毛猴场景的营造上。毛猴可不只是一个手工艺品，他们体现世间百态。有扛着糖葫芦走街串巷的，有背着小毛猴到处游玩的，还有吆喝生意的，他们可以是平时生活中的任意一个角色。人们将大自然赐予的一草一木重新拼接，给予其浓厚的市井气息，在中国人代代传承中，不停地赋予手工艺品新的意义，不过在现代化的冲击下，这门手艺渐渐失传。2009年，毛猴制作技艺被列入北京市级非物质文化遗产代表性项目名录。
